弧焊焊接機器人施焊條件的變化及傳感器技術(shù)的運用

    在弧焊機器人施焊過程中，如果焊接條件基本穩(wěn)定，或者弧焊機器人的工作條件比較適宜，那么通常都能夠焊接質(zhì)量。但是，由于焊接環(huán)境等各種因素的影響，實際的焊接條件經(jīng)常發(fā)生變化，從而造成焊接質(zhì)量下降甚至失敗。

 

    比如說當弧焊機器人施焊的時候，有可能會出現(xiàn)強烈的弧光輻射、高溫、煙塵、飛濺、坡口狀況、加工誤差、夾具裝夾精度、表面狀態(tài)和工件熱變形等情況下，導(dǎo)致焊炬偏離焊縫，嚴重影響焊接質(zhì)量。

 

    正是因為焊接條件的這種變化，所以要求弧焊機器人能夠?qū)崟r檢測出焊縫的偏差，并調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，焊接質(zhì)量的可靠性。為了使得機器人在焊接過程中能實時地檢測出焊縫的實際位置，在弧焊機器人中開始采用焊縫跟蹤技術(shù)。

 

    弧焊機器人的焊縫跟蹤技術(shù)以傳感器技術(shù)為主，尤其是電弧傳感器和光學(xué)傳感器，電弧傳感器是從焊接電弧自身直接提取焊縫位置偏差信號，實時性好，不需要在焊槍上附加任何裝置，焊槍運動的靈活性和可達性，尤其符合焊接過程低成本自動化的要求。

 

    而光學(xué)傳感器的種類很多，主要包括紅外、光電、激光、視覺、光譜和光纖式，由于視覺傳感器所獲得的信息量大，結(jié)合計算機視覺和圖像處理的技術(shù)，可增強弧焊機器人的外部適應(yīng)能力。

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